移動ロボットによる統一座標系での広域分散カメラキャリブレーション

摘要

分散カメラネットワークシステムは環境情報を用いる様々なアプリケーションで使用されている.rn環境情報の正確な取得には，広域に配置したカメラのキャリブレーションが必須である.我々は，移動ロボットrn群を用いて，広域に分散配置したカメラを統一の座標系でキャリブレーションする手法を提案する.ビジョンでrn検出可能なマーカを搭載したロボット群が，各カメラ視野内を移動してキャリブレーションに必要なデータを取rn得する．このロボット群が自己位置を測定しながら，各カメラ視野を訪れて分散カメラのキャリブレーションをrn実現する．実験では，2箇所の曲がり角を含んだ85mの通路にある5台のカメラをキャリブレーションした.こrnれらのうち，誤差が最大となったカメラの三次元誤差平均は60mmとなった.