自律全方位移動ロボットのマルチ時間スケール型行動制御手法の研究

摘要

ロボットの移動において，直面する問題に応じて対処するまでに要する時間や求められる反応速度などが異なることに着目し，マルチ時間スケール型行動制御手法を提案した．最下層モジュールでは，事前に得られる環境情報から壁などに対する安全性を確保した上で，目的地までの効率的な移動を実現する．