Построение карты глубины с использованием модернизированного фильтра Канни. Часть 1

摘要

Получение информации об окружающем пространстве является необходимым условием полноценного функционирования современных роботов. Большую часть такой информации можно получить, выполняя построение карты глубины по изображениям, полученным со стереокамер. Однако существующие методы и алгоритмы пока далеки от получения результата, близкого к идеальному. Авторы рассматривают различные аспекты, позволяющие улучшить качество полученной карты глубины. В статье рассмотрено построение модернизированного фильтра Канни. Модернизация заключается в разработке новых правил и формул для определения принадлежности пикселя к границе в диапазоне направления угла градиента от 0 до 360 градусов. Также в модифицированном фильтре Канни добавлены операции удаления бахромы концевых точек и объединения разрывов границ. Сочетание этих операций в совокупности обеспечивает более точное выделение контуров на стереоизображениях. Полученные данные после обработки стереоизображения являются входной информацией для нечеткой иерархической математической модели построения карт глубины.