距離画像センサの歪み分析と キャリブレーション手法

摘要

ロボットの利用される環境は、従来までの工場 などの空間から人間の生活空間といつた多様な環 境に変化してきている。環境中をロボットが移動 するためには、障害物の位置情報などの幾何学的 特徴により構成される環境地図が必要である。し かし、上述のような環境では事前に環境地図を準 備することが困難であるため、ロボットによる自 律的な環境地図構築手法が求められている。近年、上述の分野では、Kinectに代表されるような安価 で手軽に使用できる距離画像センサ（デブスセン サ、RGB-Dセンサ、RGB-Dカメラなどと呼ばれるこ ともある）の利用が注目されている。しかし、本 来、距離画像センサは人の動作を捉えるモーショ ンキヤプチヤなどでの利用を目的としており、高 精度な計測を目的としたセンサではない。したが つて、深度情報の精度は低く、細かな形状の計測 を目的とした利用には限度がある。