六次元運動モデルを使用した速度推定用NP法

摘要

等速直線運動モデルを使用した追尾法の代表的な従来の評価指標は，等加速度運動目標に対する定常位置追従誤差（位置の定常加速度偏差）と，等速直線運動員標に対する定常位置追尾誤差の分散である．ここで，位置の定常加速度偏差は，速度のゲイン行列に反比例する．ところで，例えば航空機の衝突予測には，航空機の数分後の予測位置が必要で，速度の推定性能が重要である．本論文では，位置の定常加速度偏差が一定（速度のゲイン行列が一定と等価）として，現時亥はりれサンプリング後の目標予測位置の誤差共分散行列の跡和を最小にする位置のゲイン行列を導出する．また，掟案法より，新たなα－βフィルタを導出する．更に，本提案のα－βフィルタの速度算出性能を評価する．評価は，速度の定常加速度偏差が一定との条件のもとでの，等速直線運動目標に対する定常速度推定誤差の分散で行った．この結果，本捷案において，れが大きいほど，性能がよいことが分かった．また，定常カルマンフィルタから導出したα－βフィルタであるⅣフィルタ及びRAフィルタより，本提案は，れが0の場合でも性能がよいことが分かった．