用于使用粒子滤波器进行定位的基于射频的虚拟运动模型

摘要

用于使用粒子滤波器进行定位的基于射频的虚拟运动模型。使用粒子滤波器(PF)框架构建系统，该框架利用来自往返时间(RTT)测距或BLE信号强度的数据来执行以下二者：(1)在测量阶段期间通过使用扫描数据来感测环境；以及(2)检测用户的运动状态，用户的运动状态在PF的运动更新阶段使用。为了检测用户的运动状态，使用接收到的测距扫描的时间差，在PF框架内利用该时间差。所描述的技术的主要优点在于，能够基于如使用测距扫描所估计的运动状态来动态地更新PF的速度参数。