情報入力装置への応用を目的とした薄い弾性体を用いた光学式三次元触覚センサ

摘要

薄くて柔らかい弾性体に加わる力の位置，大きさ，方向，そして力を加える物体の姿勢情報を推定することが可能な三次元触覚センサの開発を行った．弾性体の側面から，スリットを通した二色の光を照射することで，光の層が等高線の役割を果たし，弾性体の変形後の三次元形状を推定することができる．これにより，厚さ0．1mmの弾性体も使用可能となり，微笑な力に対しても弾性体が変形し，広いダイナミックレンジと高分解能の推定が可能となる．また，力の加わる面とカメラで撮影する面がほぼ等しいため，弾性体表面の形状を検出でき，力を加える物体の形状情報や姿勢情報を推定することができる．この二点を利用することで，棒で力を加えたときの棒の位置や角度，力の入れ具合を高精度で入力できるインタフェースへの応用も可能である．