力覚を有する仮想レオロジー物体モデリング温度変化に伴う仮想物体の粘弾性変化

摘要

This paper proposes a more interactive and reality simulation system for rheological objects. Our system makes it possible to realize the haptic rendering by using haptic device "SPIDAR" and physical engine Springhead. Rheological deformation is calculated by the simple model "three-element-model with temperature" . Experimental results show that it is possible to simulate rheological deformations interactively.%水飴や臓器などの多様な物質を表現するためには，レオロジー物体を正確に表現することが必要である．本研究では，より高精度のシミュレーションを実現するため，温度により物体のパラメータを変化させることができるシステムを提案する．提案したシステムにより，温度変化に従って自由に物体の硬さを変化させることができ，よりリアルなシミュレーションが可能となる．