自律移動制御機構を持つコミュニケーションロボットに関する提案

摘要

Recently, burden of the nursing person increases and new labor force has become necessary.Reduction of burden of the distribution tray work in the hospital and welfare institution is purpose of this research. We have developed software system for adaptive movement control of robot that is primary important since a robot that cannot autonomously control its movement would be a dangerous object to the people in dining room. We used the cameras on robot's head to catch environment images, applied our original algorithm for recognizing obstacles such as furniture or people, so as to control robot movement. In this paper, we will focus our algorithm and its results.%近年，介護者の負担が増加し新しい労働力が必要になってきている．本研究の目的は，病院や福祉施設での食事の配膳作業に際して，介護者の負担を軽減することである．本稿では，環境への依存度を多用せず視覚情報やロボット自身に備わっているセンサーを利用する．これにより，既存の介護施設等への適用容易性を重視した現実的な手段として，自律的な移動制御を可能とするためのシステムを提案する．具体的には，2台のカメラを用いて，オプティカルフローによる障害物の検出と目的物体の追跡の画像認識を行いながら，ポテンシャル法を用いて，障害物回避を行うことを提案する．