人間・ロボット共存系を対象とした心理学実験に基づく危害回避行動特性に関する研究

摘要

本研究では，「生産現場において，作業者とロボットが対面して作業を行っているときに，ロボットの鋭利なエンドエフェクタが作業者の眼を襲う」という状況を想定した．そして，この想定状況における，人間の危害回避行動特性を調査するために，人間・ロボット共存系を対象とした心理学実験を実施した．実験では，安全方策を講じたうえで，生産現場での作業を模した2種類の課題に取り組む参加者の眼部に向かって，ロボットのエンドエフェクタを突然接近させた．ロボットのエンドエフェクタが接近し始めてから，参加者が頭部を動かす回避反応を起こし始めるまでの時間を「回避反応時間」と定義し，回避反応時間分布を求め，評価した．%In the study, we dealt with a situation where a sharp end-effector of a robot attacked eyes of a worker who sat in front of the robot. To investigate human harm-avoidance behavioral characteristics in the situation, we conducted psychological experiments for human-robot coexistence systems. In the experiments with safety measures taken, the end-effector of the robot suddenly approached the eyes of participants who worked on two types of tasks which corresponded to ones at a production site. We denned avoidance reaction time (RT) as an interval from the moment the end-effector of the robot began to approach a participant till the instance he/she began to response, and estimated for evaluation the probability distributions in regard to the avoidance RT.