過去の車載カメラ映像との道路面差分による不特定障害物の検出

摘要

近年，自動車の運転者支援技術の研究や製品化が盛んに行われている．その中でも本研究では，車載カメラ映像を用いた前方障害物の検出に注目する．従来の物体検出に関する研究の多くは，あらかじめ人や車など，対象を想定して検出するものであり，想定していない物体を検出することは難しい．しかし実環境下においては，様々な障害物が車両前方に存在することが考えられるため，不特定の前方障害物を検出する必要がある．そこで本稿では，現在の走行映像と過去に同じ道路で振られた走行映像の道路面間の差分によって，あらかじめ想定できない前方障害物を検出する手法を提案する．現在の走行映像と過去の走行映像では，走行速度や車線内での走行位置が異なるため，2系列間の時間方向の対応付け及び道路面の空間方向の対応付けを行う．その後，対応付けられた道路面同士の差分を求めることで障害物を検出する．実際の車載カメラ映像を用いた評価実験の結果，提案手法により，車両やボールなどの前方障害物が検出できることを確認した．また，市街地における一般的な走行速度で十分に回避可能な距離にある障害物の検出が可能であることを確認した．%Recently, research and commercialization of driving support technology is an active topic. In light of the above background, we focus on a technique to detect forward obstacles from in-vehicle camera images. Most existing techniques detect obstacles that could be expected beforehand, such as a pedestrian or a car. However, there could also exist various unexpected obstacles on the road. Therefore, it is necessary to detect general obstacles. Hence, this paper proposes a method for detecting general forward obstacles by subtraction of road-surface regions between present and past in-vehicle camera images. The proposed method first absorbs the gap of the road-surface regions due to the differences of the running speed and the running position in the lane, and determines the correspondence of the road-surface regions between the present and the past in-vehicle camera images. Then, the proposed method detects obstacles by subtracting the corresponding road-surface regions. Experiments were conducted using actual in-vehicle camera images. The results show that the proposed method could detect obstacles on the road accurately by subtracting the present and past in-vehicle camera images. Moreover, it was confirmed that the distances to the detected obstacles were large enough to avoid the obstacles while a vehicle runs at a standard velocity in an urban area.