劣通信環境下における効率的な地図構築のための群ロボット探索アルゴリズム

摘要

大規模災害時における情報流通手段の確保や，建物内の被災者救出や被災状況に関する情報を効率的に収集・共有する方法の確立は重要な課題である．特に，建物内の情報の収集・共有に関して多様な観点から多くの研究がなされているが，建物内の通信の劣悪性を考慮した，複数の救助者やロボットを用いた探索戦略に関しては，まだ十分な検討がなされているとは言いがたい．そこで本研究では，広帯域・低遅延の通信ネットワークの存在を前提とできない劣通信環境下において至近距離間だけの通信が可能な機器を用いた蓄積搬送型通信を用い，さらに複数のロボットが協調することによって，探索時間を削減して効率的に建物内の構造情報を収集する探索アルゴリズムを提案する．また，シミュレーションによって提案する探索アルゴリズムの有効性を検証する．%Information sharing technologies in disaster areas is important; Especially, a method collecting and sharing information in damaged areas and injured people in a building is important for prompt rescue operation. However, adequate study has not had done on efficient map construction methods by search strategies using multiple robots under the poor wireless communication environment such as inside a damaged building. In this paper, we propose search algorithms by multiple robots for map construction based on a store-carry-forward scheme which is one of information sharing methods for the poor wireless communication environment. The numerical experiments show that the proposed algorithms efficiently search a map.