位置推定領域のレイアウトに基づいた事後確率最大推定によるトラッキング法

摘要

To improve the performance of an RSSI-based location estimation method, we have so far proposed an area layout-based maximum a posterirori (MAP) location estimation method for a stationary target. For the MAP location estimation, we have derived the priori probability density function of a target location, and shown the improvement of the estimation accuracy by computer simulations, experiments and theoretical analyses. In this paper, we apply the area layout-based MAP estimation technique to the tracking problem of a moving target with an infinite impulse response (IIR) filter and a particle filter. The results of experiments demonstrate that the area layout-based MAP estimation technique can improve the location estimation performance for not only a stationary target but also a moving target. Furthermore, our experiments show that the MAP location tracking with the IIR filter outperforms that with the particle filter in terms of estimation accuracy and computational complexity.%位置推定法の推定精度を向上させるために，位置推定領域のレイアウトに基づいた事後確率最大推定による位置推定法を我々はこれまでに提案してきた．先行研究は静止したターゲットの位置推定を想定していたが，本論文はIIR（Infinite Impulse Response）フィルタとパーティクルフィルタのそれぞれに基づいたトラッキング法に注目し，推定領域の中で動くターゲットのトラッキングに対してこの事後確率最大推定を適用する．そして，我々は位置推定実験から，提案する事後確率最大トラッキング法を位置推定精度と計算圭の観点から評価する．さらに，実環境において，IIRフィルタによるトラッキング法は，パーティクルフィルタによるトラッキング法と比較して，位置推定精度と計算量の点で優れていることを示す．