交差点進入時の運転行動の推定

摘要

In this paper, we investigated the differences in driving behaviors at unsignalized intersections between expert and nonexpert drivers. By analysing the real-world driving data, significant differences were found especially in gas and brake pedal operations when entering intersections with stop lines, poor visibility, or obstructions. We proposed driver models for estimating the pedal operations before entering unsignalized intersections using Bayesian networks. About 75% of pedal operations of expert drivers could be estimated with the proposed models. Risky driving behaviors were detected based on the likelihood for the expert driver model with over 71% accuracy.%本研究では信号のない交差点における模範的な運転行動をモデル化することを目的として，実環境において模範ドライバと一般ドライバの運転データを収録し，同様の交通状況における両者の運転行動の違いについて調査した.模範ドライバは，一時停止交差点や見通しの悪い交差点などの注意すべき交通状況においてペダル操作の使い方に特徴があることが確認された.そこで，ペイジアンネットワークを用いて信号なし交差点進入時のペダル操作を推定するモデルを提案した.個人モデルを作成することで，模範ドライバの運転行動を約75%の精度で推定することができることを確認した.また，模範ドライバモデルに対する尤度を用いて一時停止交差点における危険挙動の検出を行い，正確に一時停止しない運転行動について約71%の検出率を得た.