フアン・デル・ポール振動子を用いた車両周回軌道生成の提案

摘要

Many of the vehicle robots using the sensors, they drive avoid collision with obstacle to get outside information on real-time. However, they are considering the information ahead of present location when the majority of drivers drive a car. Because Motorsports drivers circling the circuits at very fast speeds, and has been driving the circuit with only current information is unlikely. With all these factors, instead of relying on sensor information the robot vehicle when traveling on course, a robot that can move that may vary depending on the situation, such as when there are obstacles in front of you while maintaining the image of the entire course were considered necessary. The study is not using a sensor to a vehicle robot; a vehicle driving in the rhythm experiments based non-linear mathematical models. This model used to van der Pol (VDP) oscillator. First driving simulation experiments, second experiments using small vehicle robot e-puck, confirmed the integrity of the VDP model. If you can incorporate into the trajectory of a real robot to draw a circular orbit VDP oscillator can be expected to be available to other non-linear trajectory models in the future.%近年，自家用車向けに障害物回避や車間維持の自動装置組み込みの検討が進んでいる．工学的実現の容易さから，各種センサを搭載した外部情報取得型が多く研究されているが，人が実際に運転する場合は全ての運転動作が外界情報の逐次取得から得られるとは考えにくく，熟練運転者であれば起こりうる先の状況を予測し事故を防いでいる．レースドライバーはサーキットの周回コースが全て身体に刻み込まれていると言われ，コース全休のイメージを持ちつつ目の前の状況に対応する情報処理過程に注目することで，車両安全運転の支援装置開発を目指す．本研究では，位相差を保持し振動引込みを可能にする非線形振動子を周回軌道生成の内部モデルとして採用し，車両モデルの力学系に干渉する方法の提案を行う．数理モデル解析とともにロボット車両走行実験を行い，振動子系から車両方程式の力学系に作用し周回軌道が生成できることがわかった・今後リズムベース回路の車両制御の展望が期待できる．