筋骨格モデルを基にした擾乱に対する指先力変化からの筋活動度推定法

摘要

To analyze human hand dexterity, activation levels of finger muscles must be estimated. Although surface EMG is a noninvasive method, cross-talk problem makes it difficult to estimate muscle activities, especially those of intrinsic muscles. To solve this problem, we propose a method to estimate activation levels of finger muscles by observing variation of fingertip forces against disturbance so that the relationship between S-EMG signals and estimated activation levels is identified . In this paper, we confirm the validity of the proposed method by actually applying disturbances to a muscle-skeletal model of the index finger in computer simulations.%人間の手の器用さを解析するために指の運動に関わる各筋の活動度を調査をする必要があるが，非侵襲で安全な方法である表面筋電図法ではクロストークの問題により適用が困難である．そこで，擾乱を用いた逆動力学計算によって推定した筋活動度とクロストークを含む表面筋電との関係を同定することで，この間題を解決する手法を提案する．本稿では，示指モデルの指先に計算機上で擾乱を印可し，指先力の変化から筋活動度を推定する手法について述べる．