宇宙空間での船外作業や原子炉内の作業をロボットを用いて遠隔地で換作する場合，作業中の映像をアームロボットや無人走行車を操作するユーザに送ることで作業を円滑に進める．作業に必要な映像を確保するために操作の負荷が増大する．これを回避するために，あたかもその場にいるように体感できる3D視覚環境を提案する．観測するユーザの眼球運動に基づき二つのパンチルトカメラを制御する．制御された二つのパンチルトカメラの映像が，ロボットを操作するユーザーに送られる．ユーザは右カメラの映像が右目に左カメラの映像が左目に，送られるよう制御できる3Dディスプレイを用いる．ユーザが作業するコンピュータにはカメラが装着されており，その映像をもとに視線を観測する．本研究では極限作業状態でユーザの両眼眼球運動に基づき制御されるパンチルトカメラを用いることで，実際に提案する3D視覚環境を構築することで有効性を示す．%When user manipulates a robot working in outer space and in nuclear reactor, the movie is sended to the manipulating user. To get the good movie, the work load increases. To decrease the work load, we propose the 3D vision environment that user mistake working on the space. Two Pan-tilt cameras is controlled based on the eyes movement. The movie recorded by Two Pan-tilt cameras is sent to user manipulating robot. User uses the 3D display that rigth eye looking the movie recorded by right camera and left eye looking the movie recorded by left camera. User is observed using a camera. The system estimate the eye movement of user and two pan-tilt cameras is controlled using users eye movement. We show the effectiveness of the generated 3D environment.
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