通信特性を考慮したROIと制御信号の転送方式を用いた遠隔操作型Visual Feedback 系

摘要

ネットワークに接続された様々なセンサやアクチュエータを利用した，新サービスの創出や既存サービスの高機能化・効率化が研究されている・本研究は，その中の一つとして，カメラでアクチュエータ等の制御対象を観測し，その画像をネットワーク経由で高性能な計算機で解析し，その解析結果を制御や操作に利用するシステムを想定した.しかし，このようなシステムでは，ネットワーク上で生じる転送遅延や情報損失が制御に悪影響を与える可能性がある.本報告では，この間題を回避するために，制御に必要な画像領域と制御信号のみを，専用ネットワーク経由で安定に転送し，より低コストかつ柔軟なシステム設計を可能とする方式を提案する.%Many kinds of sensors and actuators are being connected to networks, and then, new, high-functioning, or high-efficient services that utilize them are being investigated. In those approaches, a remote visual feedback model is one of useful system. The system use cameras to observe actuators, then, transmit captured images to high-performance computers via networks, analyze the images to obtain a state and circumstance of actuators, and use the obtained information to control it. However, delay and loss of data in networks are possible to make negative influence to control actuators. Thus, to avoid this problem with networks origins, we propose a communication method that transmits only control data and small images sufficient to control actuators via stable networks for less cost and more flexible designing of the system.