サイバーフィジカルシステムの数理

摘要

本稿では近年注目を集めているサイバーフィジカルシステム（Cyber-Physical System；CPS）について紹介する.前半では近年の研究動向を僻撤しつつCPSの理論に求められる特性について議論する.後半では具体的なトピックとして筆者らが取り組んでいる自律移動ロボットの地図生成と多自由度ロボットの動作計画の2テーマをCPSの観点から紹介する.%This article introduces Cyber-Physical System (CPS), which is attracting growing attention in recent years. The first half provides an overview of recent trends in CPS research and summarizes a number of key require­ments on CPS theory. The second half briefly introduces two examples, map construction for autonomous mobile robots and motion planning of large-scale robotic systems, from the view point of CPS.