This research develops a visual-haptic communication system that reproduces stiffness of unknown objects in remote place in real-time. Communication of visual data and haptic data is needed to reproduce the stiffness. However, if communication bandwidth is not wide enough, non-negligible loads from visual data to communication devices induce large communication delay, and the reproducibility of the stiffness of objects is deteriorated consequently. This research proposes the image processing algorithm that divides a captured image frame into blocks and transmits high priority blocks by packets including haptic data. Analytical results and experimental results show that the proposed method improves the quality of visual-haptic communication.%遠隔地にある未知物体の硬さをリアルタイムに再現可能な視触覚通信システムを提案する.物体の硬さを再現するためには視覚データと触覚データの通信が必要である.しかしながら，狭通信帯域下では視覚データが通信機器に対して無視できない負荷を与え通信遅延が增加する結果，再現可能な硬さの周波数帯域が著しく劣化する.本研究では画像フレームをブロック分割し，触覚通信用パケツトに高優先度ブロックを付加して通信することで，システム内の最大遅延を抑制する画像処理手法を提案する.本手法により，視覚通信に伴う通信遅延の増大を緩和し，視触覚通信の品質が向上することを解析及びIP通信を用いた実験により確認する.
展开▼
