処理時間の変更が可能な自律移動ロボットの自己位置推定

摘要

This paper presents a new self-position estimation method of an autonomous mobile robot whose processing time can be variable. In this method, the current position of the robot is estimated with the image template matching with the normalized correlation coefficient between an input image and stored images. Based on the idea of anytime sensing, the time for self-position estimation can be varied by changing the image size. Moreover, in order to realize the efficient self-position estimation, image templates are generated with Genetic algorithm.rnIn this paper, the usefulness of the proposed method is shown through some simulation results using test images and some experimental results using a real robot.%与えられた作業を達成するため，自律移動ロボットが直rn面する各状況に適した行動を自身で獲得するための手法がrn数多く提案されている。従来手法の多くは，状況に適したrn行動をルールとして獲得するルールベース型手法と，離rn散化された状況に対する行動を環境からの報酬を基に学習rnする強化学習型手法に大別できる。これらの手法は，直