離散時間多入出力系に対するインタラクタを考慮した反復学習制御系の一構成法

摘要

In this paper, it is proposed a discrete-time multivariable iterative learning control algorithm which guarantees the monotonic convergence of the tracking error norms along with the trial. It is pointed out that an interactor matrix plays an important role in the iterative learning control. Numerical simulations will be presented to confirm the validity of the proposed design.%ロボットマニピュレータなど反復動作を行う制御対象にrn対して，動作を繰り返す（試行を重ねる）毎に前回までの追rn従誤差の情報を用いて，任意の目標値に対する追従特性をrn向上させる反復学習制御が提案されている（1）～（3）。著者は先rnに，試行間でゲインの億を変化させるOwensらの研究（4）rnを改良した一入出力系の反復学習制御系を提案した（5）。本rn論文ではこの結果を多入出力系に拡張する。rn　文献（5）では，追従誤差の0への収束性を示すために伝rn達関数の高周波数ゲインの情報が必要であった。多入出力rn系へ応用する場合，この高周波数ゲインに対応する部分がrn行列となり，その正則性が要求される。この要求は，－人rn力系に比べて取り扱いが困難である。