机译:三足并联机械手的设计与运动学
Dept. of Mech. & Manuf. Eng., Univ. of Calgary, Canada;
manipulator kinematics; angular velocity; legged locomotion; three-legged parallel manipulator; kinematics; stiffness; rotary motors; drive shafts; parallel manipulator; rotational stiffness; serial manipulator; constraint singularities; 3-universal-;
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