HACIA EL AGARRE DE OBJETOS UTILIZANDO APRENDIZAJE ROBóTICO POR IMITACIóN Y DATOS DE FUERZA↓RUMO AO ADERêNCIA DE OBJETOS UTILIZANDO APRENDIZAGEM ROBóTICA POR IMITA??O E DADOS DE FOR?A

摘要

En este artículo se trata el agarre de objetos en robótica. Específicamente, agarres de precisión y la fuerza requerida en los puntos de contacto entre la mano y el objeto para realizar una buena sujeción. Se propone adquirir los datos de sensores de fuerza utilizando un guante de datos y codificándolos mediante aprendizaje por imitación. Se utilizan imágenes RGB y de profundidad para determinar la ubicación y orientación de los objetos. Se prueban varias configuraciones mano-objeto en simulación, comparando la calidad del agarre al utilizar las fuerzas máximas, mínimas y promedio truncado. La variación de la calidad obtenida es peque?a y en algunos casos despreciable, permitiendo concluir que al seleccionar siempre las fuerzas máximas, se obtiene un agarre que se ajusta bien a múltiples configuraciones. Además, se presenta un sistema de adquisición de datos de fuerza de bajo costo y una etapa de procesamiento de imágenes que permite determinar la ubicación y orientación de los objetos.↓Em este artigo, se fala sobre os objetos de aderência em robótica é. Especificamente, apertos de precis?o e a for?a necessária nos pontos de contato entre a m?o e o objeto para um ajuste perfeito. Prop?e-se a aquisi??o de dados de sensores de for?a, usando uma luva de dados e codificando-os por aprendizagem de imita??o. S?o utilizadas imagens RGB e de profundidade para determinar a localiza??o e a orienta??o de objetos. S?o testadas várias configura??es de m?o-objeto em simula??o através da compara??o da qualidade de aderência ao usar a for?a máxima, média, e mínimo. A varia??o na qualidade obtida é pequena e, em alguns casos negligenciável, levando à conclus?o de que selecionando sempre as for?as máximas, é obtido um aperto que se encaixa bem com várias configura??es. Além disso, um sistema de aquisi??o de dados de for?a de baixo custo e uma etapa de processamento de imagem para determinar a posi??o e orienta??o de objetos.