Dise?o e implementación de prototipo de una pinza robótica adaptativa de tres dedos basada en estructura FinRay?

摘要

Resumen Con el acelerado avance de la microelectrónica y los sistemas de procesamiento, la robótica está irrumpiendo constantemente en nuevas áreas además de la industria. Algunos manipuladores robóticos requieren maniobrar objetos con propiedades dimensionales variantes, superficies complejas y texturas delicadas, lo que lleva a la búsqueda de dise?os de efectores finales que presenten nuevas características mecánicas y de control. Asimismo, con las investigaciones continuas que se han desarrollado en la disciplina científica de la biomímesis, una opción muy confiable y viable es replicar principios de la naturaleza para desarrollar aplicaciones tecnológicas. En este documento se describe el dise?o mecánico y la implementación física de una pinza robótica adaptativa y subactuada con mordazas basadas en la estructura del efecto FinRay?, que hace referencia a la reacción de movimiento de la aleta de un pez. Los resultados logrados demuestran su efectividad y adaptabilidad para la sujeción de distintos tipos de objetos.↓Resumo Com o rápido avan?o da microelectrónica e os sistemas de processamento, a robótica está irrompendo constantemente em novas áreas além da indústria. Alguns manipuladores robóticos requerem manobrar objetos com propriedades dimensionais variantes, superfícies complexas e texturas delicadas, o que leva à busca de desenhos de efeitos finais que apresentem novas características mecanicas e de controle. Além disso, com as pesquisas contínuas desenvolvidas na disciplina científica da biomímese, uma op??o confiável e viável é reproduzir princípios da natureza para desenvolver aplica??es tecnológicas. Neste documento, s?o é descrito o desenho mecanico e a implanta??o física de uma pin?a robótica adaptativa e subatuada com morda?as baseadas na estrutura do efeito FinRay?, que faz referência à rea??o de movimento da barbatana de um peixe. Os resultados demonstram sua efetividade e adaptabilidade para a fixa??o de diferentes objetos.