Cinématique guidée par les distances

摘要

Ce papier décrit une nouvelle méthode de contr?le cinématique de systèmes articulés. Contrairement aux approches classiques, nous posons le problème dans un nouvel espace : celui des distances. Nous proposons une nouvelle formalisation de la cinématique guidée par les distances et une méthode d’optimisation qui permettent de résoudre un ensemble de problèmes classiques d’adaptation de mouvement et de cinématique inverse. L’originalité de la méthode réside également dans la possibilité d’introduire des contraintes de distance avec priorités. L’approche est validée par un ensemble d’expériences mettant en oeuvre plusieurs opérations classiques de cinématique appliquées au contr?le du mouvement de personnages et systèmes articulés, et comparée à d’autres approches au moyen de considérations de stabilité, de convergence et de performance.