UNA APLICACIóN DE TEORíA DE TORNILLOS PARA LA IDENTIFICACIóN DE SINGULARIDADES EN UN NOVEDOSO ROBOT PARALELO RECONFIGURABLE

摘要

Este trabajo reporta la aplicación de teoría de tornillos como una herramienta para la determinación de las configuraciones singulares de un robot paralelo reconfigurable conformado por dos sub-manipuladores paralelos. Las matrices Jacobiana del robot, piezas fundamentales para la identificación de las singularidades, se determinan fácilmente cuando la ecuación de entrada y salida de velocidad del robot es obtenida a través de la aplicación de algunas operaciones básicas de teoría de tornillos. Mediante esta aplicación, las singularidades directas, inversas y combinadas son claramente identificadas, y su representación gráfica puede ser obtenida casi intuitivamente.