Sistema de controle de velocidade sincronizada entre dois veículos agrícolas

摘要

Este trabalho apresenta uma proposta para o controle automático de velocidade entre dois veículos que necessitam trafegar em paralelo durante opera??es agrícolas. é descrito o desenvolvimento e os testes de campo de um sistema de controle de velocidade para um trator escravo baseado na velocidade de um trator mestre, utilizando um controlador desenvolvido em lógica fuzzy. Para esses testes, os tratores foram instrumentados com GPS, encoder, computador e transmissor de radiofrequência, sendo instalado ainda no trator escravo um motor de passo para o controle da velocidade de deslocamento. Para avaliar o sistema, realizaram-se dois testes: no primeiro, a resposta do trator escravo à varia??o de velocidade foi avaliada a partir de simula??es de varia??o na velocidade de entrada; no segundo, foram utilizados dois tratores variando a velocidade do trator mestre e observando a resposta do trator escravo. No primeiro teste, o trator escravo acompanhou a simula??o da varia??o da velocidade com um erro quadrático médio (EQM) n?o significativo e erro médio percentual (EMP) máximo de 1,3%. No segundo teste, o trator escravo acompanhou a varia??o de velocidade do trator mestre com o (EMP) de deslocamento variando em módulo de 0,2% a 2,9%.