無人化施工における環境カメラのための半自動制御システムの基礎研究

摘要

複雑作業への適応を目的とした無人化施工における環境カメラの自動制御手法の基礎検討として，カメラに持たせるカメラロールを状況ごとに選定し，それらを適切なカメラに割り当てる方法を開発した。カメラロールをより汎用的に定義するため，撮像対象と撮像モードの組み合わせによるものとし，本研究では，車体俯瞰追従，手先拡大追従，マニピュレータ姿勢保持，マニピュレータ軌道モードを定義した。次に，障害物やカメラの可動角限界などを考慮した線型計画法を利用し，カメラロールを環境カメラに割り当てるロールアサインメント手法を開発した。仮想現実シミュレータを用いた瓦礫撤去作業を，固定カメラ，手動制御，半自動制御を比較して行った結果，半自動制御では，作業効率•作業品質ともに改善されること，アンケート結果からオペレータの主観的な使いやすさが向上することが示唆された。