ЭКСПОНЕНЦИАЛЬНАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ ОПТИЧЕСКОГО ПРИБОРА ПО УГЛУ ТАНГАЖА ПРИ МОМЕНТЕ СУХОГО ТРЕНИЯ

摘要

В рамках решения общей задачи стабилизации оптического прибора по двум углам, по тангажу и рысканию, с малыми энергетическими затратами и регулируемыми колебаниями управления получен метод стабилизации оси оптического прибора по углу тангажа в скольжении по прямой, инвариантном к неопределенным возмущениям, вызванным моментом сухого трения. Для этого в обычном (первого порядка) скользящем режиме, не инвариантном к возмущениям, создается новый скользящий режим, второго порядка, с размерностью, меньшей на единицу, в результате формирования подвижной и не проходящей через начало координат первоначальной плоскости скольжения в результате введения в ее выражение дополнительного управления, приводящего систему в скользящий режим второго порядка, по прямой, инвариантной к возмущениям.%In the framework of solving the general problem of stabilizing an optical device in two angles, in pitch and yaw, with low energy costs and adjustable control oscillations, a method was obtained for stabilizing the axis of an optical device in pitch angle in sliding in a straight line invariant to uncertain perturbations caused by a moment of dry friction. For this, in the usual (first order) sliding mode not invariant to perturbations, a new sliding mode is created, second order, with dimension less then one as result of the formation of the initial sliding plane that does not pass through the origin of coordinates as a result of introducing into its expression an additional control that leads the system into second order sliding mode, in a straight line invariant to disturbances.