В работе предложены модификации алгоритма глобальной оптимизации PSO+, который основан на каноническом алгоритме роя частиц PSO. Алгоритм PSO+ предназначен для решения задач групповой робототехники, сводящихся к локализации глобального экстремума некоторой скалярной целевой функции, в условиях, когда в области поиска отсутствуют препятствия движению роботов. Предложенные в данной работе модификации алгоритма PSO+ учитывают возможность того, что такие препятствий имеются. Целью работы является изучение влияния препятствий на эффективность модифицированного алгоритма PS0+. Рассматриваем два варианта задачи: имеется априорная информация о расположениях и размерах препятствий; указанная априорная информация отсутствует.
展开▼
