产业用机器人智能化的现状及将来课题

摘要

产业用机器人的历史最早的产业用机器人,是通用机械手和专用机械手,主要是用于搬装材料开发的。后来,产业用机器人应用于喷漆、定位焊接。再后来,又广泛应用于弧光焊接、组装等领域。早期的产业用机器人,仅是确定多自由度位置的一种装置。这种装置在控制时,是在原来使用的数控机床上采用了位置伺服机构,控制装置只是将位置指令值传递给伺服机构。这时的位置指令值,不是像现在使用的那样,由显示数据来计算机器人的手之位置、姿势,而仅是通过示范方法并以规定的关节变位作为原来的指令值输出。机器人动作时的实际时间,也不具备经过距离的插入功能,而只具备执行确定位置的机能,不能将操作经过的距离编成机能。因此,这类机器人的适用范围,只能实现确定位置这一机能,如材料搬装、点焊接,作业受到限制。在需要掌握如同喷漆那样的经过距离的作业控制时,机器人的手指尖要求具备人之手指那样的机能,这样就采用由人操作机器人的直接示教方法,通过该方法读取确定的每一时间间隔的关节变位,储存下来。机器人驱动时,是将存储起来的变位数据作为指令值,按每次取样时间输出给确定位置的伺服系统,采用这种方法,即使几分钟的作业也需要庞大的数据量,那时的控制装置,不能适应于长时间的作业。