基于负载观测器的服装吊挂运输系统滑模控制

摘要

针对服装吊挂流水线中工件不断进出站导致主导轨运行负载转矩发生突变,引起系统速度输出不稳定最终导致工件进出站故障的问题,在导轨运输控制系统中引入基于负载转矩观测器的滑模控制方法.首先,对基于步进电动机驱动的运输系统进行数学建模.其次,将负载转矩观测器与滑模控制相结合,以负载转矩和转速作为观测对象,以转子实际角度位置与观测角度位置之差作为滑模面,将观测到的负载转矩进行前馈补偿,以克服负载突变对控制性能的影响.最后,通过实际参数对该算法进行仿真,并与传统滑模控制算法进行对比.结果表明:该控制方法能对负载转矩的突变进行有效观测,采用前馈补偿方案使系统对负载扰动有较强的鲁棒性,能高精度的对提升臂系统进行速度跟踪,具有实际应用价值.