一种基于观测器与自适应结合的平衡自行车滑模控制方法

摘要

本发明公开了基于观测器与自适应结合的平衡自行车滑模控制方法，传感器组用于采集自平衡自行车的运动参数，该运动参数包括角速度、加速度和电机部转速；所述电机部包括反作用轮驱动电机、前进电机和伺服电机；基于上述控制系统，控制方法为首先，将平衡自行车所有的不确定参数和扰动集中，对平衡自行车进行精确的建模；然后，利用极限学习机对不确定参数进行总体估计，并引入自适应项应对外部扰动；最后，根据参数的的变化自行调整控制器的输出增益。本发明根据传感器组实时采集的数据，在自适应滑模控制器中进行计算，并将相应调整输出给反作用轮驱动电机，使平衡自行车保持平衡状态。