基于改进灰狼优化算法的三维路径规划

摘要

针对移动机器人三维路径规划问题,提出一种基于改进灰狼优化算法的移动机器人三维路径规划方法。首先,利用超立方体抽样初始化灰狼种群,提高初始种群的质量,引入动态权重,加大最优狼比重,加快算法的收敛速度和精度;其次,提出降维-升维的地图处理方法,降低三维地图的复杂程度,加快算法的求解速度;最后,结合人工势场法,对局部未知的动态障碍物进行避障。仿真结果表明,改进算法在求解路径规划问题上具有有效性和优越性。