捷联惯导零速修正技术中姿态误差反馈方法的比较研究

摘要

零速修正是在卫星观测不可获得时,减小陆地惯性导航系统时间积累误差,提高导航精度的有效手段.本文基于卡尔曼滤波零速修正的数学模型,探讨了在零速修正中姿态反馈方案、单次零速修正时长、零速修正频次对导航精度的影响.通过基于捷联式IMU跑车试验和多次短时长停车,验证了在零速修正的卡尔曼滤波估计中将姿态误差进行闭环反馈的必要性.试验结果表明,在将姿态误差闭环反馈后,通过多个时长短至30 sec的零速修正过程即可将导航精度维持在100 m的量级;在同一条测线上零速修正的次数越多,则导航精度越高且导航轨迹越平滑.