基于机器视觉的嫁接夹定位识别方法

摘要

为实现瓜科、茄科作物嫁接自动化上夹过程中嫁接夹抓取点及旋转角度的精确定位.通过基于HSV颜色空间的多值化提取算法,对机器视觉采集的目标图像进行处理,提取到目标的轮廓.采用基于轮廓链角的方法,识别轮廓的角点及质心.通过一系列计算,得出抓取点及旋转角度.结果 显示,基于机器视觉的嫁接夹定位识别方法的抓取点判断,平均误差为2.1个像素;识别角点位置,平均误差为1.9个像素.本方法可应用于下一步的终端夹取操作.