新型力解耦和各向同性机器人六维力传感器

金振林; 高峰; 刘辛军

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新型力解耦和各向同性机器人六维力传感器

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介绍了基于并联6-SPS结构的新型机器人六维力与力矩传感器的结构特点,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性,为该六维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据.分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的.该传感器采用弹性铰链替代球铰,具有结构灵巧、工艺性好等优点,可应用到机器人手腕、手指和其它使用多维力与力矩传感器的场合.

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来源
《传感器与微系统》 |2000年第4期|26-28|共3页
作者
金振林; 高峰; 刘辛军;
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作者单位

燕山大学,机械工程学院,河北,秦皇岛,066004;

河北工业大学,天津,300130;

燕山大学,机械工程学院,河北,秦皇岛,066004;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;一般性问题;
关键词
机器人; 力传感器; 各向同性; 并联机构;

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