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采摘机器人视觉伺服控制系统设计

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摘要

分析了采摘机器人目标位置与机器人关节角度之间的运动学关系,给出了两者之间的坐标变换公式.根据伺服控制特点,在机器人伺服控制中引入模糊PID控制方法,利用模糊控制策略在线自适应整定PID参数,提高了控制系统的动、静态性能.仿真和实验结果验证了设计的合理性和有效性.

著录项

来源
《农业机械学报》 |2009年第1期|152-156|共5页
作者
赵庆波; 赵德安; 姬伟; 张超; 申景凤;
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作者单位

江苏大学电气信息工程学院,镇江,212013;

江苏大学电气信息工程学院,镇江,212013;

江苏大学电气信息工程学院,镇江,212013;

江苏大学电气信息工程学院,镇江,212013;

兖矿集团职工大学机电工程系,邹城,273500;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
采摘机器人; 运动控制; 视觉伺服; 模糊-PID控制;

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