基于控制律重组的汽车半主动悬架容错控制与试验

摘要

基于控制律重组思想提出了一种汽车半主动悬架主动容错控制方法.建立了2自由度1/4车半主动悬架和故障悬架模型.通过设计鲁棒观测器,获得输出残差信息,实现半主动悬架故障检测和悬架作动器故障增益在线诊断.在LQG控制器和在线诊断基础上,基于控制律重组调整LQG控制律设计容错控制器,实现故障悬架主动容错控制.Matlab/Simulink仿真及台架试验结果表明,基于控制律重组的主动容错控制能使汽车故障悬架舒适性指标经0.5 ～2.0s滞后迅速恢复至与无故障状态时半主动悬架性能相接近水平,消除了作动器故障影响,提高了悬架控制可靠性.