串联机器人机械臂工作空间与结构参数研究

摘要

工作空间的体积可以反映串联机器人运动灵活程度.研究了一种串联机器人机械臂的工作空间问题.首先,提出机械臂的基本结构,进行简化,得到其运动模型；在此基础上对机械臂进行了运动学分析；然后,采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出了机械臂末端的工作空间点云图；提出了自适应划分网格方法,并用该方法计算了该工作空间的体积；最后,分析了机械臂结构参数对工作空间体积的影响,为机械臂的参数优化提供了理论依据.