机器人坐标系建立的改进DH方法

摘要

针对DH法则建立机器人坐标系的局限性,提出一种建立在DH法则基础上的辅助方法——辅助坐标法.阐述辅助坐标法的构建方法,对其使用方法进行描述.通过实例,利用基于这种方法得到的解析解与数值仿真结果的对比,对这种方法的可行性进行了验证.研究表明,辅助坐标法可以解决复杂机械结构中使用DH法则构建坐标系易出错的问题,同时能够解决使用DH法则构建坐标系不够灵活的问题.