6自由度微传动平台位姿误差分析与精度补偿

摘要

为了提高微传动平台的定位精度,对几何误差进行了分析.利用微分关系构造微传动平台输出位姿误差与各结构参数几何误差之间的映射关系,引入误差权重系数,分析了各结构参数对微传动平台定位精度的影响,建立了微传动平台的精度补偿模型.利用Matlab对微传动平台的定位精度进行计算仿真,搭建实验平台进行实验测试,仿真和实验结果表明,基于权重系数法建立的误差模型合理,并且通过建立的精度补偿模型,微动平台的定位误差从补偿前的20％～30％下降到了补偿后的10％ ～ 15％,使微传动平台的定位精度获得了较大提高.