交流伺服系统滑模控制器的自校正技术

摘要

提出了一种交流伺服滑模控制器的在线参数自校正技术,使系统能够在控制对象参数大范围变化时自动调整控制参数,始终保证接近最优的伺服性能.为保证自校正算法的准确性和可靠性,本文提出了一种新的伺服运动的轨迹规划策略,以配合自校正控制的实现.在交流伺服系统上的实验证明,采用轨迹规划和在线校正的滑模控制器,可有效地抑制参数大范围变化对系统性能的不良影响,使伺服系统在各种工作情况下都具有响应速度快、鲁棒性好等优点.