基于改进粒子群算法的双工业机械臂避障路径规划

摘要

为解决双机械臂工作过程中可能会发生碰撞的问题,提出包围盒算法的避障策略与改进粒子群算法的路径规划策略。先将机械臂与障碍物简化为线段与球体,建立线段到点的距离公式,随后采用基本粒子群算法(PSO)与改变惯性权重粒子群算法,依次规划出主、从机械臂的路径。改进粒子群算法内融入非线性函数e^(-x)与贝塔分布随机调整惯性权重。采用基本粒子群算法规划的路径长度分别为2.05 m与2.38 m;采用改进后的粒子群算法规划的路径长度分别为1.52 m与1.63 m。研究结果表明:改进的粒子群算法收敛精度更高、路径距离更短,满足安全性、路径的准确性要求。