基于GPS与激光雷达的无人驾驶组合导航研究

摘要

为进一步解决无人驾驶小车在行驶过程中的GPS定位信号容易受建筑物和天气等因素影响而导致定位精度不准问题,该文提出基于GPS和激光雷达的无人驾驶组合导航系统。该系统采用卡尔曼滤波与低通滤波融合算法提高GPS定位,以及结合激光雷达的实地建模及精准定位,系统根据设定的目的地结合地图规划出一条安全且可执行的最佳路线,并采用PID算法和卡尔曼滤波算法控制电机来实现无人驾驶小车匀速行驶和里程计的稳定运行。测试结果表明,基于GPS和激光雷达的无人驾驶组合导航系统可提高小车的定位精度和行驶灵敏度,实现精准定位和导航。