基于dsPIC30F6010的智能伺服控制器设计

摘要

采用经典的PID控制方法的伺服控制系统，在转动惯量变化后的控制效果不佳，必需通过重新整定控制参数，才可以达到到满意的控制效果；在建立含有转动惯量因素的控制对象模型，对伺服系统受转动惯量变化的影响进行分析；设计基于dsPIC30F6010A电机专用数字控制器的伺服系统，采用单神经元自适应PID控制算法，借助于Matlab分别对经典PID控制和单神经元自适应PID控制算法进行仿真。与经典PID控制仿真结果进行对比，可确认单神经元PID控制算法可以有效解决系统转动惯量的变化带来的控制问题，能够实现对转动惯量变化的控制对象进行有效可靠的控制。