融合线性OTSU和数学形态学的海底残骸视觉分割算法

摘要

为了提高机器人海底残骸探测过程中视觉分割的准确性,提出了一种融合线性OTSU和数学形态学的视觉分割算法.首先对海底残骸图像进行灰度化预处理;然后进行自适应线性OTSU的阈值分割;最后对分割出的二值图像进行去噪优化.三种不同残骸目标的测试结果表明,与传统阈值分割算法和改进Bernsen算法相比,融合线性OTSU和数学形态学的海底残骸视觉分割算法不仅保证了高检出率,而且有效将误检率平均降低了35.1％,从而验证了文中算法的有效性.