模糊自校正串级PID板球控制系统设计与研究

摘要

板球系统是一种典型非线性欠驱动的动力学系统,系统的数学模型不易精确建立.为此,提出了一种模糊自校正串级PID控制方案.通过搭建板球装置,对经典PID与模糊自校正串级PID控制方案进行了对比实验.实验结果表明,模糊自校正串级PID控制取得了更好的控制效果,使系统具有较好的动态特性和静态特性,并满足大学生电子设计竞赛题目的所有测试要求.