Kalman滤波器虚拟噪声补偿技术在陀螺随机常值漂移标定中的应用

摘要

采用Ｋａｌｍａｎ滤波器对船用捷联惯性导航系统中的陀螺随机常值漂移进行标定，面临的一个重要问题是由于模型不准确，包括噪声统计特性不准确，导致估计值精度下降甚至发散。针对这一问题，本文运用自适应Ｋａｌｍａｎ滤波的虚拟噪声补偿技术对陀螺随机常值漂移进行标定，收到较好的效果。